L'hardware
La pagina è quindi in continua evoluzione
Il "cervello" di Dino è la scheda controller del Mark III, basata su PIC16f877. A partire da questa è nato tutto quello che c'è intorno, sia HW che SW.
Lo schema del nuovo circuito di controllo dei motori.
Gli H-bridge SN754410NE non bastavano più con i nuovi motori. Ho dovuto quindi togliere la sensor board del MarkIII e rifare il circuito, prevedendo anche un dissipatore con ventola per il ponte L298. La ventola è comandata dal segnale di enable del ponte, quindi si avvia solo quando i motori girano.
Il circuito ha un proprio regolatore di tensione in modo da ottenere il massimo di disaccoppiamento verso le altre schede per i disturbi generati dai motori.
I sensori della parte bassa del bot: i 4 distance sensor Sharp (Eye destri, sinistri, laterali e frontali), i bumpers, i sensori di gas e gli encoder dei motori (sorcio-coders, in quanto derivati da mouse) sono collegati al controllore tramite la scheda " Sensor Connecting Board" (qui in una fase ancora preliminare). Su questa scheda sono montati tutti i connettori, e i filtri RC per ogni sensore.
Lo schema di interconnesione dei vari sensori con il PIC-BUS.
Il bus è basato su quello studiato da Tim Rohaly per il Mark III e, in pratica, è Il flat cable grigio che passa da una scheda all'altra
Sulla scheda sensori superiore sono montati i sensori di luce e di suono, oltre al display LCD e ai tasti di controllo.
Un altro regolatore di tensione a basso dropout Max667 alimenta questa scheda e la disaccoppia dalle altre.
Anche il connettore per l'In Circuit Debugger ICD2 di Microchip, trova posto in questa scheda.
