Encoder

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Come sensori sono stati usati dei fotoriflettori Hamamatsu p5877. Sono molto piccoli ( 4 x 4 mm), hanno all'interno un amplificatore a controllo di guadagno automatico, il triggerr di Schmitt e il driver TTL.

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I motori sono dei Tamiya "Universal Gearbox", l'encoder è montato sull'asse a 90° che gira 20 volte più veloce della ruota

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immagine4.gif I sensori sono posizionati su una basetta di fronte al dischetto a meno di 3mm di distanza.
immagine2.gif Il dischetto, di 20mm di diametro, ha 5 settori bianchi e 5 neri, abbastanza grandi da non richiedere una precisione elevata ed essere quindi alla portata di tutti. Con questa configurazione è però richiesto un asse che giri molto velocemente.
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Analisi dei segnali