La scheda sensori inferiore
I sensori della parte bassa del bot: i 4 distance sensor Sharp (Eye destri, sinistri, laterali e frontali), i bumpers, i sensori di gas e gli encoder dei motori (sorcio-coders, in quanto derivati da mouse) sono collegati al controllore tramite la scheda sensori inferiore.
Su questa scheda sono montati tutti i connettori, e i filtri RC per ogni sensore.
Sulla stessa scheda è montato il regolatore di tensione che stabilizza i 5V per i filamenti dei sensori di gas.
Questi assorbono quasi 300mA e per questo gli è stato dedicato un LM7805
I sensori sono:
-4 sensori di prossimità IR Sharp GP2D120: EyeRf,EyeLf,EyeRl,EyeLl porte AN2-AN3-AN5-AN7
-2 sensori d'urto a microswitch: BumperR, BumperL (porte RD2-RD3)
-2 shaft encoder in quadratura: EncoderRdir,EncoderLdir (direzione, porte RB1-RB2)
e EncoderRpulse,EncoderLpulse (impulsi, porte RB3-RB4)
-2 sensori Figaro TGS822 per la rivelazione dei gas (porta AN4)
